王政时代早期
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与古代世界其他文明不同，罗马文明的绝大部分历史，从建城到最后的灭亡，都被记录了下来。尽管部分时期的历史，诸如图拉真对于达西亚战争的描述等未能传世，而王国早期的历史一般认为也是半虚构的，然而罗马的军事史料仍然还是非常详实的。
强掳萨宾妇女，尼古拉·普桑于1637–38在罗马所作，现藏卢浮宫
罗马最早期的历史，从其建城之初[7]，到伊特鲁里亚诸王被推翻，是保存得最差的。尽管这一时期罗马人懂得诉诸文字，[8]这一时期真实历史的缺失往往归因于他们没有记录历史的强烈意愿，即使他们的确记录了下来，也在时间长河中逐渐佚失了。[9]
“罗马建城之前所发生之事，多数是通过优美的诗作，而非史实记载而流传下来的，因此我不打算加以肯定或否定。对于古典时代的历史，我们倾向于在人类的故事中混入诸神，给城市的起源增添一些的动人心魄的故事，而如果有任何人擅自将此类起源故事奉若圭臬，将城市的建立归功于神明，那么显然罗马人在斗争中居功至伟，即使将其归功于战神相助……世人也会很轻易地接受。”
蒂托·李维所著《早期罗马史》[10]
尽管罗马史家李维（前59～公元17）在其《罗马史》中提到过自建城以来总共出现了七位国王，其中前四位（罗慕路斯[11]、努马·庞皮里乌斯[12][13]、图鲁斯·霍斯提里乌斯[13][14]以及安库斯·马尔奇乌斯)[13][15]）很可能为杜撰。学界提出过一系列设想：史学作家迈克尔·格兰特认为，在传统观点中的第五任国王塔奎尼乌斯·布里斯库斯建立伊特鲁里亚式国家之前[16]，罗马可能听从某种宗教长老的指引。[17]人们对这一时期的罗马的军事史知之甚少，大部分事件均来自神话传说而非客观事实。传统观点认为，在罗马城建城之后，罗慕路斯将帕拉蒂尼山改造成为堡垒，而随后不久罗马的军事实力便“足以与周围任何城邦匹敌”。[18]
根据传说记载，罗马人的第一场战争指向了周围的拉丁人城邦以及北部的萨宾人。李维写道，在得知萨宾妇女被掳走后，拉丁人城邦凯尼纳（Caenina）首先作出了回击，他们入侵了罗马人的领土，但最终被击溃，城邦也落入罗马人的控制，而紧随其后被击败的拉丁人城邦还有安特姆奈（Antemnae）和克鲁斯图梅里乌姆（英语：Crustumerium）。剩余的萨宾人主体继续袭击罗马人，甚至短暂占据了罗马城，但随后即与罗马人缔结了合约：萨宾人正式成为罗马公民。[19]
同时期（前八世纪），罗马人卷入了与邻邦伊特鲁里亚人的冲突，罗马人在罗慕路斯的率领下击退了进犯的菲德奈人（Fidenae）和维爱人；而在前七世纪，罗马人与阿尔巴朗格人，并陆续和菲德奈人和维爱人，以及萨宾人爆发了第二次战争。传说中罗马的第四任国王安库斯·马尔奇乌斯带领罗马人最终战胜了拉丁同盟，以及以维爱人和萨宾人为主的伊特鲁里亚人。
塔奎尼乌斯·布里斯库斯（“老塔克文”，前616-前579）
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卢基乌斯·塔奎尼乌斯·布里斯库斯是罗马王政时代的第五位国王。他即位之后发起的第一场战争再次瞄准了拉丁同盟：首先闪电拿下拉丁城镇阿庇奥莱，将大量财富洗劫一番，运回了罗马城。[20]按照凯旋年代记（英语：Fasti Triumphales）的记载，这场战争至少发生在公元前588年之前。
塔奎尼乌斯·布里斯库斯的军事才能随后受到了来自萨宾人的挑战。为此他将军队中骑士阶级的人数扩大到之前的两倍，[21]并最终击败了萨宾人。在随后的和平交涉中，罗马人将科拉蒂亚纳为己有，并将塔奎尼乌斯·布里斯库斯的外甥（“穷人”阿伦斯·塔奎尼乌斯）指派为城内守军的指挥官。塔奎尼乌斯·布里斯库斯本人回到罗马，为此举办了一场凯旋式（根据凯旋年代记的记录, 凯旋式的具体举办日期为公元前585年9月13日）。
此后被陆续征服的拉丁城邦有科尼库鲁姆、菲库利亚（英语：Ficulea (ancient Latin town)）、卡梅里亚（英语：Cameria）、克鲁斯图梅里乌姆、阿梅里奥拉（英语：Ameriola）、梅杜利亚（英语：Medullia）以及诺梅图姆（英语：Nomentum），他们均被逐渐罗马化。[22]
塞尔维乌斯·图里乌斯（前578-前535）
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塔奎尼乌斯·苏培布斯（“高傲者塔克文”、“小塔克文”，前535-前509）
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